元件說明
雷射切割
雷射切割的原理是：以較高的輸出功率，加上光學鏡片聚焦，形成極細的雷射光束，在物品表面進行加熱與燒熔，達到精細加工的目的。雷射切割機前端的光點就像刀具，可進行精準地裁切、鏤空，或在物體表面押上精緻的圖文線條等等，同時透過電腦程式設定，可移動雷射光束來完成物體的切割與裝飾。
車殼部分我們大致了解了雷射切割的原理，但因得知手工黏容易有殘膠溢出，以及我們所需要的尺寸之壓克力板價格與外面廠商製作價格差異400~500元，因此我們這部分是自己使用AutoCad繪製好外觀，量測好輪子鎖點以及每層的距離與預留空間，外包由廠商製作。
使用雷射切割之成品:壓克力車殼與層板
內部所有元件
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名稱 |
用途及介紹 |
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超音波感測器 
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測量前方障礙物，達到避障效果。通過I/O輸出一高電位，高電位持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。 （高電位時間 x 聲速（340M / S））/ 2 |
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步進馬達 28BYJ-48 
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控制轉藥盤，同一線圈繞在同一磁極上、兩組線圈所繞的方向相反，只需對其中一組線圈激磁，便可以改變定子磁場的極性，因此不可將A相與－A相線圈同時激磁。 馬達正轉時，改變線圈磁性，即可讓步進馬達正轉 |
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GM37-520減速馬達 
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利用L9110直流馬達驅動版，控制馬達的正反轉，達到前進、後退、左轉、右轉。 |
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紅外線感測器 
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紅外發射二極體不斷發射紅外線，當發射出的紅外線沒有被反射回來或被反射回來但強度不夠大時，光敏三極管一直處於關斷狀態，此時模組的輸出端為低電平，指示二極體一直處於熄滅狀態；被檢測物體出現在檢測範圍內時，紅外線被反射回來且強度足夠大，光敏三極管飽和，此時模組的輸出端為高電平，指示二極體被點亮。 |
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伺服馬達180 
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控制卸藥盤，透過訊號線傳送PWM脈波來控制軸柄的停止位置旋轉角度。 |
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Arduino Mega2560 R3 + ESP8266 WiFi 開發板 
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用於控制元件。 |
3D列印
MQTT是用於物聯網（IoT）的OASIS標準消息傳遞協議。它被設計為一種極其輕量級的發布/訂閱消息傳送，非常適合以較小的代碼佔用量和最小的網絡帶寬連接遠程設備。如今，MQTT被廣泛用於汽車，製造業，電信，石油和天然氣等行業。
3D列印技術中最普遍之應用為「熔融沉積造型（Fused deposition modeling，FDM）」FDM為加熱頭把熱熔性材料（塑料、樹脂、尼龍、蠟等）加熱到臨界狀態，使其呈現半流體狀態，然後加熱頭會按照規定的軌跡運動，將半流動狀態的材料擠壓出來，被擠壓出來的材料瞬時凝固，形成有輪廓形狀的薄層。當一層薄層完成後，隨即進入下一層的擠出直到實體完成。
桌上型3D列印機主要以ABS和PLA為擠出材料。ABS強度較高，但是有毒性，使用時容易產生異味，必須擁有良好的通風環境。此外ABS熱收縮性較大，影響成品精度；PLA則是一種生物可分解塑料，無毒性、環保，製作時幾乎無味，成品形變也較小，所以目前主流桌上型3D列印機均以PLA為主要材料。
送藥車內部零件主要藉由AutoCAD製圖並在AutoCAD裡改變系統變數「FACETRES」調整圓弧面的精細度(FACETRES的值愈大愈精細)。接著轉檔成石板印刷檔 (*.stl)再匯入CURA切片軟體，主要調整層高(Layer Height)為0.15mm與填充密度(Fill Density)25%，最後儲存為G.code檔案置入3D列印機，使用尺寸1.75mm的PLA線材印出成品。
RobotDyn MEGA+WiFi R3
開發板選用的是RobotDyn MEGA+WiFi R3是由ATMega2650與ESP8266wifi模組所組成的組合開發板，兩者之間透過TX3序列阜做溝通。
RobotDyn MEGA+WiFi R3的優勢在於相較原版Arduino Mega2650+ESP8266模組少了很多複雜的線路。缺點在於它並非正規的Arduino開發板，在網路比較難找到我們需要的資料，且在使用前需要在ESP8266上下載及安裝各種固件。對於剛學習開發板控制的人，會麻煩許多。